针对管线包，上海发那科为用户供给两类标准的解决计划——CPP和SDP，CPP即Corrugated Pipe Dress Package（波纹管管线包），SDP即Smart Dress Package（智能管线包）,两者的保护原理相同，都是经过特定的外护套、支架并加以特殊的设备来实现管线包的保护功用，但在实现方法和性能上各有特点，那么怎么挑选***合适的机器人管线包呢？本文将从原料、调试、保养三个方面进行解析。

 

　　目前市面上的主流是波纹管管线包，行将波纹管作为外护套对线缆实现防护，运用摩擦球对波纹管外侧易损部位加以保护，对于功用比较复杂的运用会在波纹管上添加绷簧伸缩设备，以尽可能确保管线服帖机器人且便于调试，上海发那科的CPP管线包也是如此。另一种是运用防磨原料（一般是耐磨、耐高温的布料）对管线进行包裹，在机器人法兰上添加一件C形法兰，管线经过支架、绷簧***后与C形法兰服帖触摸,该计划被部分机器人厂家采用，但因该计划结构上精巧且对线束的要求很高，实现的技能难度大，且需求保护人员严格依照技能要求进行保护，所以相比波纹管管线包较为少见。下图是上海发那科的两款管线包产品，主要运用于点焊和转移运用。

 

　　原料

 

　　原料方面，CPP管线包的***大特点是运用塑料件作为外护套，塑料件具有空气老化特性和低温脆性，因而波纹管相关的塑料件被认定为易损件。SDP管线包运用防磨布和绷簧作为外护套，不存在空气老化特性和低温脆性，对于运用环境比较恶劣，或者是中国北方冬天供暖办法缺乏的工况环境下SDP的寿命会更好，但SDP防磨布存在光老化，同时也和波纹管一样会因与机器人或管线包的支架、法兰之间的触摸产生磨损，因而防磨布也被定义为易损件。

 

　　调试

 

　　运用调试方面，CPP塑料保护套会因管线盒和波纹管的体积大，不贴服机器人，故管线包的干与空间较大，调试难度大，6轴网球拍的设备可调节，需求仿真工程师和调试工程师根据实践的轨道需求对管线包的设备和轨道进行调整，逐渐找到管线包的***理想状况，该进程对仿真和调试要求较高，需求考虑达到点位需求，还要考虑管线包的状况，避免管线包过早损坏。相比，SDP因管线包更加贴服机器人，因而干与空间小，机器人的各轴答应转角由机器人专用软件进行限位控制，因而调试时难度小，调试速度快，降低了干与危险。SDP在干与危险大，设备紧凑空间具有极大优势，在干与区域较大时CPP也可作为代替计划运用。

 

　　保养

 

　　运用保养方面，任何管线包对设备保护工程师都有一定要求，如果设备保护不妥管线包就会频繁发生事故，比方外护套损坏或内置线缆开裂。对于波纹管管线包CPP，因外护套是塑料件，对于管线状况良好的情况下管线包的损坏大多会集在摩擦球、波纹管上，运用和保护简略，但需求定期查看。SDP因内部绞线的特殊要求，需求设备保护工程师依照上海发那科所供给的《管线包运用保养手册》细心了解管线的设备方法，保护要求更专业。